Common use of Software Architecture Clause in Contracts

Software Architecture. 21 4.6.1 Containers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.6.2 Components - micro-ROS Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.6.3 Components - micro-ROS Agent 30 4.7.1 Node interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.7.2 Publisher and subscribers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.7.3 Service, server and client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.7.4 Parameters manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.7.5 Graph manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.7.6 Timers and Clocks interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.7.7 Executor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4.7.8 Lifecycle and system modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4.7.9 Logging utilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7.10 Agent core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7.11 Parameter server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7.12 Graph server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.8.1 micro-ROS Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.8.2 micro-ROS Agent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.7 External Interfaces 31 4.8 4.9 Infrastructure Architecture 38 4.9.1 infrastructure 38 4.10 Deployment 38 4.10.1 Deployment 38 4.10.2 Build system 40 4.10.3 Profiles 40 4.10.4 Test system 41 5 Appendix 41 5.1 A1 Related documents 41 References 42 1 Acronyms‌ Acronym Explanation CDR Common Data Representation DDS Data Distribution Service FSM Finite-State Machine HW Hardware IDL Interface Definition Language IRQ Interrupt Request MCU Microcontroller Unit MPU Microprocessor Unit MTU Maximum Transmission Unit NTP Network Time Protocol OMG Object Management Group OS Operating System OSS Open Source Software QoS Quality of Service PTP Precision Time Protocol ROS Robot Operating System RPC Remote Procedure Call RTOS Real Time Operating System RTPS Real-Time Publish-Subscribe XRCE Extremely Resource Constrained YAML YAML Ain’t Markup Language 2 Introduction‌

Software Architecture. 21 4.6.1 23 3.6.1 Containers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.6.2 23 3.6.2 Components - micro-ROS Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.6.3 24 3.6.3 Components - micro-ROS Agent 30 4.7.1 Node interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.7.2 Publisher and subscribers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.7.3 Service, server and client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.7.4 Parameters manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.7.5 Graph manager . 3.7 External Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.7.6 Timers and Clocks interfaces 3.7.1 Node Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.7.7 3.7.2 Publisher and Subscribers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.7.3 Service, Server and Client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.7.4 Actions, Server and Client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.7.5 Parameters Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.7.6 Graph Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.7.7 Timers and Clocks Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.7.8 Executor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.7.9 Lifecycle and System Modes . . 34 4.7.8 Lifecycle and system modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.7.10 Logging Utilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4.7.9 Logging utilities . . . 38 3.7.11 Agent Core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7.10 Agent core 38 3.7.12 Parameter Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 3.7.13 Graph Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7.11 Parameter server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7.12 Graph server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 39 3.8 Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.8.1 39 3.8.1 micro-ROS Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.8.2 39 3.8.2 micro-ROS Agent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.9 Infrastructure Architecture . . . 37 4.7 External Interfaces 31 4.8 4.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.9.1 Infrastructure Architecture 38 4.9.1 infrastructure 38 4.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.10 Deployment 38 4.10.1 41 3.10.1 Deployment 38 4.10.2 41 3.10.2 Build system 40 4.10.3 System 42 3.10.3 Profiles 40 4.10.4 43 3.10.4 Test system 41 5 System 44 4 Appendix 41 5.1 A1 Related documents 41 References 42 1 Acronyms‌ Acronym Explanation CDR Common Data Representation DDS Data Distribution Service FSM Finite-State Machine HW Hardware IDL Interface Definition Language IRQ Interrupt Request MCU Microcontroller Unit MPU Microprocessor Unit MTU Maximum Transmission Unit NTP Network Time Protocol OMG Object Management Group OS Operating System OSS Open Source Software QoS Quality of Service PTP Precision Time Protocol ROS Robot Operating System RPC Remote Procedure Call RTOS Real Time Operating System RTPS Real-Time Publish-Subscribe XRCE Extremely Resource Constrained YAML YAML Ain’t Markup Language 2 Introduction‌45